266 |
ГЛ. V. ЛИНЕЙНЫЕ ДИФФЕРЕНЦИАЛЬНЫЕ УРАВНЕНИЯ |
Оператор eAt определяется рядом (гл. III, § 3, п. 4)
eAt = I + tA |
tnAnп\ + |
который сходится по норме операторов. Оценка каждого члена ряда по норме дает неравенство
|| eAt ||<е*
Операторы eAt при различных t (—оо < t < оо) образуют однапараметрическую группу, ограниченных операторов
gAte A% — e A(t +х) e
Оценка нормы оператора eAt, приведенная выше, является грубой, так как она учитывает лишь норму оператора Л и не учитывает расположение его спектра. Более точная оценка со держится в следующем утверждении: если вещественные части всех точек спектра оператора А меньше числа а, то
\ \ е м ||
Обратно, из выполнения этого неравенства следует, что дей ствительные части точек спектра оператора А не превосходят а
(ReX < а). |
для |
ограниченности всех |
решений уравнения |
В частности, |
|||
на полуоси 0 |
t < |
оо необходимо, чтобы |
спектр оператора А |
лежал в замкнутой левой полуплоскости, и достаточно, чтобы он лежал в открытой левой полуплоскости.
Для ограниченности всех решений на всей оси —оо < t < оо необходимо, чтобы спектр оператора А лежал на мнимой оси. Это условие не является достаточным, что можно проверить на примере конечномерного оператора с кратными элеметарными Делителями.
Пусть |
Ко— собственное число |
оператора |
Л, которому |
соот |
||||||
ветствует собственный элемент е0 и |
присоединенные |
элементы |
||||||||
еи е2, |
еш-\ (см. гл. III, |
§ 2, |
п. |
1). Тогда уравнение |
имеет |
|||||
частные решения вида |
|
|
|
|
|
|
|
|||
Хо(t) = eute0, |
xt (t) = |
еы (e, + |
te0), |
|
*m_, (t) = |
|
|
|||
|
|
|
|
I |
|
|
|
|
tm~X |
\ |
|
|
|
= eKot\em-i + fem- 2+ |
••• + (m_ i)| eo)• |
||||||
Если |
собственные |
и присоединенные |
элементы |
оператора |
||||||
Л образуют |
базис в пространстве |
Е |
(см. |
гл. I, § 6), |
то любое |
|||||
решение может быть представлено в виде ряда из частных ре шений указанного вида. В частности, если собственные векторы
§ 1. УРАВНЕНИЯ С ОГРАНИЧЕННЫМ ОПЕРАТОРОМ |
267 |
{еп} оператора А образуют базис в Е, то общее решение урав нения имеет вид
* ( 0 = 2 спек"*еп.
Ли т е р а т у р а : [22], [179], [185].
3. Случай гильбертова пространства. Пусть однородное уравнение с постоянным оператором рассматривается в гиль
бертовом пространстве Н. |
то и оператор etA |
||
Если |
оператор А — самосопряженный, |
||
тоже |
самосопряженный и положительно |
определенный. Если |
|
A = |
iB, |
где В — самосопряженный оператор, то оператор eiBt — |
|
унитарный.
Для того чтобы все решения однородного уравнения в гиль бертовом пространстве были ограниченными на всей оси, не обходимо и достаточно, чтобы оператор А был подобен опера тору iB, где В — самосопряженный оператор, т. е.
|
A = Q(IB) СГ1, |
где операторы Q и Q-1 ограничены. |
|
Как и в общем |
случае, для ограниченности всех решений |
на полуоси 0 ^ t < |
оо достаточно, чтобы спектр А лежал в от |
крытой левой полуплоскости. |
|
В гильбертовом пространстве можно дать критерий, обоб |
|
щающий известную |
т е о р е м у Л я п у н о в а : для того чтобы |
спектр оператора А лежал в открытой левой полуплоскости, не обходимо и достаточно, чтобы существовал такой ограниченный самосопряженный положительно определенный оператор W, что оператор WA + A*W являлся бы , отрицательно опреде ленным.
Иначе говоря, необходимо и достаточно существование по
ложительно определенной формы |
(Wxt х), |
для которой |
d <~4t |
X) |
(р>0) |
при любом решении x(t) дифференциального уравнения.
Лит е р а т у р а : [22], [179].
4. Уравнение второго порядка. Для уравнения второго по рядка
■§г + * * “ 0
с ограниченным линейным оператором В в банаховом простран стве Е задача Коши состоит в нахождении решения по началь ным данным:
х(0) — х0 и *'(0) —
268 |
ГЛ. V. ЛИНЕЙНЫЕ ДИФФЕРЕНЦИАЛЬНЫЕ УРАВНЕНИЯ |
|
Решение этой задачи дается формулой |
|
|
|
х (0 = cos t\T B x0 + |
*!, |
где ограниченные операторы cos t Y В и sin t Y В j Y В определены сходящимися по норме операторов рядами
cos t Y В = 1 |
- |
12Г + |
t'B2 |
|
t6B 3 |
, |
|
41 |
|
6! |
+ |
||||
sin t V B |
_ , |
r |
t*B . |
t5B2 |
. |
BB* |
|
" V B |
|
|
3! ' |
5! |
' |
7! |
|
Для того чтобы все решения уравнения второго порядка |
|||||||
были ограниченными |
на |
всей оси_~ -оо |
< |
/ < |
00, необходимо и |
||
^ |
|
|
sin t Y В |
|
|
|
|
достаточно, чтобы оператор —у = — был равномерно по / огра
ниченным.
В гильбертовом пространстве для ограниченности всех реше ний на оси —оо < / < оо необходимо и достаточно, чтобы опе ратор В был подобен положительно определенному оператору.
Ли т е р а т у р а : [22], [179].
5. Однородное уравнение с переменным оператором. Пусть теперь в уравнении
^ = A ( t ) x
ограниченный в банаховом пространстве Е оператор A(t) непре рывно зависит от /. Решение задачи Коши для этого уравнения существует и единственно. Оно может быть получено методом последовательных приближений, примененным к интегральному
уравнению |
^ |
*(/) = х0+ |
J A(x)x(x)dx. |
|
о |
Окончательно решение можно записать в виде x (t )= U (t)x0,
где оператор U(t) является суммой сходящегося по норме one
раторов ряда |
t |
t |
|(TЛ) |
X |
U (t) = I + |
J А (т)dx + |
|
J A (T,) dxxdx + ... |
|
|
0 |
0 |
|
0 |
Для ограниченного оператора |
U{t) справедлива грубая |
|||
оценка |
|
|
t max |
|| A (t) || |
|
|
|
||
U{t) ||< e |
. |
§.1. УРАВНЕНИЯ С ОГРАНИЧЕННЫМ ОПЕРАТОРОМ |
269 |
Оператор U(i) можно рассматривать как решение задачи Коши
= A ( t ) U , и ( 0 ) = 1
для дифференциального уравнения в пространстве ограниченных операторов, действующих в Е.
При каждом t существует ограниченный обратный оператор V(t) = t/_1(/). Этот оператор является решением задачи Коши для операторного дифференциального уравнения
- ^ - = - 7 Л ( * ) , |
7 (0 ) = / , |
которое называется сопряженным к предыдущему.
Если рассмотреть для исходного уравнения более общую за дачу Коши, в которой начальное условие задается не в момент времени t = 0, а в любой момент t0.
X (to) = *0, то ее решение можно записать в виде
x(t) = U(t)U- l (t0)x0 = U(t, t0)x0.
Оператор |
U(t, т) = U(t) f/-1 (т) |
называется |
эволюционным |
|||||||
оператором. Он обладает свойствами |
|
|
|
|||||||
|
U(t, |
s)U(s, т) = |
£/(*, |
т) |
и |
U(t, |
t) = I. |
|||
В случае, |
когда |
A(t) |
постоянен: A (t) === Л, эволюционный |
|||||||
оператор |
U (t, |
%) = |
eA(t~'l). |
|
|
|
|
|
||
В дальнейшем в этом параграфе предполагается, что опера |
||||||||||
тор A(t) |
(0 ^ |
t < оо) равномерно |
ограничен: ||Л(/)Н ^ Af. То |
|||||||
гда для |
решений |
исходного уравнения |
справедлива |
оценка |
||||||
|
|
|
|
IU ( 0 II< ^ IU ( 0 ) |
II- |
|
|
|||
Показателем |
экспоненциального |
роста решения |
называется |
|||||||
число |
|
|
|
о — Игл 1п |
!!*(/) II |
|
|
|
||
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
|
|
|
t->ОО |
t |
|
|
|
|
Всегда о ^ М. Точную верхнюю грань чисел о для всех ре шений уравнения называют старшим показателем os. Для него справедлива формула
t->ОО 1
Существенно важной характеристикой уравнения является особый показатель, определяемый формулой
" |
... |
In II U(t, х) II |
270 ГЛ. V. ЛИНЕЙНЫЕ ДИФФЕРЕНЦИАЛЬНЫЕ УРАВНЕНИЯ
Для всякого решения при любом е > 0 справедливо неравен ство
где N e зависит только от е.
Между старшим и особым показателями имеется соотноше
ние Os ^ а*.
Если оператор A(t) постоянен, то старший и особый показа тели совпадают. В общем случае они не совпадают. Например,
для обыкновенного уравнения dx = ( s i n l n / + cosln/)x старший
показатель равен 1, а особый равен ]/2.
Старший и особый показатели не изменяются при сдвиге
аргумента, т. е. при |
переходе к |
d х |
|
уравнению — = A (t + а) х. |
|||
Если в уравнении сделать замену |
искомой функции х = |
Q(t)y, |
|
где оператор Q(t) равномерно ограничен на полуоси 0 ^ |
t < оо, |
||
имеет производную ~ |
и обратный оператор Q_1(^),непрерывные |
||
и равномерно ограниченные на этой полуоси, то функция у удо влетворяет уравнению
у которого старший и особый показатели такие же, как и у ис ходного уравнения.
Уравнение называется приводимым, если описанной выше за меной оно сводится к уравнению с постоянным оператором. Для приводимого уравнения старший и особый показатели совпа дают.
Величина особого показателя существенно зависит от поведе ния оператор-функции A(t) на бесконечности. Если существует
предел Л00 = 11*шЛ(/) и спектр оператора Л*» лежит в открытой t->ОО
левой полуплоскости, то особый показатель отрицателен.
Если операторы A(t) (0 ^ t < оо) образуют компактное множество в пространстве операторов, спектры всех предельных при t —►оо операторов Лоо *) лежат в полуплоскости ReX,^ —v (v > 0) и существует производная Л'(/), стремящаяся к нулю при t-> оо, то особый показатель также отрицателен. Последнее условие по A'(t) можно ослабить, потребовав, чтобы при доста точно больших t норма ||Л'(/)|| была меньше достаточно малой величины б, согласованной с v. Наконец, вместо существования
*) Оператор А со называется |
предельным для A(t) пру t-+ оо, если су |
ществует последовательность ti |
оо такая, что Пт |Л (//) — Лоо II = 0. |
оо'