Изучить функциональные возможности сенсорного монитора и приобрести навыки программирования различных элементов на экране в соответствии с поставленной задачей.
2.2 Программа работы
а) Изучить назначение и техническую характеристику сенсорного монитора
NT21.
б) Изучить принципы программирования сенсорного монитора.
в) Дома, при подготовке к работе, подготовить:
- как минимум две картинки программируемого пульта управления виртуальным объектом по заданному варианту, обеспечивающего как ручное, так и автоматическое управление объектом;
простейшую программу для программируемого контроллера CP1L для проверки функционирования подготовленного пульта управления совместно с контроллером.
г) В лаборатории:
с помощью программы NT-series Support Tool на ПЭВМ набрать подготовленные картинки сенсорного монитора;
записать проект в память сенсорного монитора;
спомощью программы CX-Programmer на ПЭВМ набрать, откомпилировать
изаписать в контроллер CP1L подготовленную для него программу;
при совместной работе сенсорного монитора и программируемого контроллера проверить правильность функционирования пульта оператора;
подготовить отчѐт и сделать выводы по работе.
2.3 Выполнение лабораторной работы
Данная лабораторная работа, также как и предыдущая, является подготовительной для проведения заключительной лабораторной работы по управлению виртуальными объектами автоматизации. Поэтому варианты заданий предусматривают программирование пультов управления для тех объектов, которыми бригада студентов (студент) будет заниматься в заключительной лабораторной работе. Так как подготовить и отладить программу автоматизации объекта в полном объеме довольно трудоемкая
31
работа, то в каждом варианте объекта предусмотрены подварианты. Именно эти подварианты и будут выполняться при выполнении заключительной работы, и именно для них будут проектироваться пульты управления в рассматриваемой работе.
В табл. 8 представлены варианты задания для программирования сенсорного монитора
Таблица 8
Номер |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
1 |
|
|
2 |
|
|
3 |
|
|
4 |
|
|
5 |
|
|
6 |
|
|
бригады |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Член |
1 |
2 |
3 |
1 |
2 |
3 |
1 |
2 |
3 |
1 |
2 |
3 |
1 |
2 |
3 |
1 |
|
2 |
3 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Виртуаль- |
Вар. 1 |
Вар. 2 |
Вар. 3 |
Вар. 4 |
Вар. 5 |
|
Вар. 6 |
||||||||||||
|
|
||||||||||||||||||
ный объект |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Подвариант |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
1 |
2 |
3 |
1 |
2 |
3 |
1 |
2 |
3 |
1 |
2 |
3 |
1 |
2 |
3 |
1 |
|
2 |
3 |
объекта |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
1. Роботизированный комплекс транспортировки изделий
Подвариант 1. Необходимо автоматизировать работу двух механизмов - привода подъема манипулятора и привода выдвижения руки. В ручном режиме управления манипулятор устанавливается в положения К1, К4. В автоматическом режиме по команде «Пуск» с кнопки сенсорного монитора происходит перемещение только по одной координате: по горизонтали до положения К5, по вертикали до положения КЗ, по горизонтали до положения К4, по вертикали до положения К1 и далее повтор. Таким образом, манипулятор описывает по часовой стрелке в пространстве прямоугольник. При нажатии кнопки «Стоп» манипулятор устанавливается в положения К1, К4 и останавливается.
Подвариант 2. Необходимо автоматизировать работу двух механизмов - привода подъема манипулятора и схвата. При запуске манипулятор устанавливается в положение К2, К5, схват разжат. Затем происходит
32
перемещение только по вертикали: вниз до положения КЗ и затем зажать схват, по вертикали до положения К1 и за-,, тем схват разжать и так далее.
Подвариант 3. Требуется автоматизировать процесс тестового контроля всех приводов и датчиков робота.
При нажатии кнопки «Пуск» на экране сенсорного монитора схват робота должен разжаться, рука прийти в положение К4, и механизм подъема опустить руку в положение КЗ. Через задержку времени t=2...3 с осуществляется подъем руки до положения К1 с остановкой на время t в положении К2. Затем рука движется в положение К5, стоит в нем в течение времени t, происходит зажим схвата и возвращение руки вновь в положение К4. Через задержку времени t происходит разжим схвата и опускание руки в положение КЗ.
При исправности всех датчиков и работоспособности всех механизмов на экране сенсорного монитора загорается сигнальная лампа. Если же при проверке были сбои, то через 60 с после нажатия кнопки «Пуск» загорается другая сигнальная лампа.
При составлении программы для контроллера считать, что команды на включение привода подъема, горизонтального перемещения руки и команды на зажим и разжим схвата являются подтверждением их работоспособности.
2. Участок транспортировки заготовок в методическую печь для их нагрева перед прокаткой (методическая печь)
Подвариант 1. Необходимо автоматизировать работу двух механизмов - толкателя и задвижки. При поступлении с экрана сенсорного монитора кратковременной команды «Запрос оператора» электропривод толкателя включается и из исходного положения ПТО толкатель движется к промежуточному положению ПТ1, где останавливается. В этот момент начинает открываться заслонка, и после ее открытия толкатель вновь движется вперед. При достижении толкателем положения ПТЗ происходит реверс и он возвращается в исходное состояние ПТО. Как только толкатель при движении назад проходит положение ПТ2, заслонка закрывается. Цикл повторяется при повторном нажатии на кнопку «Запрос оператора» на экране сенсорного монитора.
Подвариант 2. При наличии заготовки в положении ПРО и нажатии на экране сенсорного монитора кнопки «Пуск» происходит включение рольганга Р2 и движение заготовки до положения ПР2, где и останавливается. По сигналу со
33
следующей кнопки сенсорного монитора осуществляется возвращение заготовки на повышенной скорости рольганга Р2 до воздействия на датчик ПР1. Происходит останов рольганга. Через 0.5с заготовка возвращается в положение ПР2. Формируется сигнал «Конец цикла».
Подвариант 3. При наличии заготовки в положении ПРО и нажатии на экране сенсорного монитора кнопки «Пуск» включается рольганг Р2. При достижении заготовкой положения ПР2 рольганг останавливается, заслонка открывается и включается привод толкателя. При достижении толкателем положения ПТ1 проверяется условие полного открытия заслонки (т.е. достижения положения ПЗО). Если заслонка полностью открыта, то толкатель продолжает движение вперед до положения ПТЗ. Если же заслонка еще не открыта, то толкатель останавливается, а затем после полного открытия заслонки продолжает движение до положения ПТЗ.
В положении ПТЗ привод толкателя реверсируется и толкатель возвращается в исходное положение ПТО. При движении назад и проходе толкателем положения ПТ1 подается команда на закрытие заслонки.
3. Участок нагревательного колодца обжимного прокатного стана
Подвариант 1. Автоматизировать работу механизма управления крышкой нагревательных колодцев. При подаче сигнала «Пуск» (с кнопки на экране сенсорного монитора) открывается крышка колодца и тележка движется вправо до П2, где через 1 с происходит реверс. В положении П1 тележка переходит на малую скорость и возвращается в исходное состояние ПО. Крышка колодца закрывается. При достижении крышкой положения НП цикл заканчивается.
Подвариант 2. При первом нажатии на кнопку «Пуск» открывается крышка нагревательного колодца до положения ВП, где останавливается на 2с и возвращается в исходное положение НП. Затем крышка доходит до положения ПС, где останавливается на Зс и возвращается в исходное положение. Движение «Вниз» от положения ПС к положению НП осуществляется на медленной скорости. Далее цикл непрерывно повторяется до нажатия на кнопку «Стоп».
Подвариант 3. В режиме ручного управления «Без контроллера» поставить крышку колодца в крайнее верхнее положение ВП. Установить режим управления «От контроллера». После первого нажатия на экране сенсорного монитора на выбранную кнопку «Пуск» тележка движется вправо до П2, где
34
стоит 2с. После окончания выдержки времени тележка перемещается влево до положения П1, переходит на ползучую скорость и подходит к ПО, где останавливается до очередного нажатия кнопки «Пуск». Если в процессе работы нажималась кнопка «Стоп», то движение тележки прекращается, но если затем нажать кнопку «Пуск», то движение тележки продолжается с прерванного места.
4. Участок сортировки и пакетирования годных и бракованных листов металла
Подвариант 1. Требуется автоматизировать процесс перемещений тележки раскладывателя. Если траверса не находится в верхнем положении, то необходимо осуществить подъем траверсы в ручном режиме работы. Исходное положение тележки П4. При каждом нечетном нажатии на кнопку «Пуск» (кнопка на экране сенсорного монитора) тележка из положения П4 движется в положение П2, стоит в нем в течение 2с и возвращается в положение П4. При каждом четном нажатии на кнопку «Пуск» тележка из положения П4 движется в положение П7, стоит в нем в течение Зс и возвращается в положение П4.
В момент достижения тележкой положения П4 (при каждом четном нажатии на кнопку «Пуск») включается сигнал «Конец цикла», который выключается очередным сигналом «Пуск» или подачей сигнала «Сброс».
Подвариант 2. Требуется автоматизировать процесс перемещения двух листов со стола раскладывателя (рис.А.4) на правый стол, независимо от качества листа.
Из исходного состояния при наличии листов на столе (тележка находится в положении П4, подъемник в верхнем положении КВ) по команде «Пуск» ( кнопка на экране сенсорного монитора) подъемник опускается вниз на ползучей скорости до момента срабатывания датчика касания листа КСЛ. При срабатывании этого датчика выключается опускание подъемника и включается питание электромагнита, тем самым происходит захват листа. Далее на повышенной скорости осуществляется подъем штанги и электромагнита с листом до верхнего положения КВ. Затем тележка на ползучей скорости перемещается из положения П4 в положение П7, где останавливается.
Подъемник опускает лист на стол 9 и оставляет его там (опускание осуществляется до срабатывания датчика КСС). Затем подъемник возвращается в исходное состояние КВ, а тележка в положение П4.
35