Материал: Исполнительный привод. учебное пособие. Литвиненко А.М

Рис. 2.20

Рис. 2.21

Рис. 2.22

72

Рис. 2.23

Рис. 2.24

Рис. 2.25

73

Клапанные регуляторы расхода подразделяют на стабилизаторы расхода, запорные (обратные) клапаны. Они выполняют в гидросистеме те же функции, что и выпрямитель в электрической цепи. Клапан подобен предохранителю, только усилие пружины у него значительно меньше. Существуют также гидравлические замки, предназначенные для автоматического закупоривания жидкости в полостях и гидродвигателя ПР, с целью фиксации (рис. 2.23). При подводе жидкости каналу 4 открывается левый клапан 1 и жидкость через канал 5 проходит в цилиндр 6. Поршень 3 смещается вправо и открывает клапан 2, обеспечивая отвод жидкости. Если циркуляция жидкости не происходит, то обратные клапаны запирают жидкость в полостях цилиндра.

Дроссельные регуляторы. Дроссель – это регулирующий гидроаппарат, представляющий собой местное регулируемое или нерегулируемое сопротивление, устанавливаемое на пути течения жидкости. Различают:

1. Дроссель вязкого сопротивления, потеря давления в котором характеризуется сопротивлением потоку в канале большой длины (рис. 2.24)

иобусловлена трением при ламинарном течении, т.е. потеря давления является линейной функцией скорости течения (линейные дроссели). Гидравлическая характеристика дросселя зависит от температуры.

2.Дроссель вихревого сопротивления. Потеря давления зависит здесь в основном от деформации потока и вихреобразования в канале малой длины

(рис. 2.25).

Изменение давления происходит практически пропорционально квадрату скорости потока (квадратичные дроссели). Характеристика такого дросселя практически не зависит от температуры.

Гидравлическая схема робота «Универсал – 50М». Схема обеспечивает питание гидроусилителей, работу привода схвата, очистку и охлаждение масла, предотвращение самопроизвольного падения неуравновешенных частей манипулятора при отключении питания электросети (рис. 2.26).

При подключении электродвигателя 3 масло, нагнетаемое насосами 1

и2, через фильтр грубой очистки 4, обратный клапан 17, фильтр тонкой очистки 15 поступает к гидроусилителям крутящего момента 10, пневмогидравлическому аккумулятору 13 и панели управления гидроцилиндром 9 схвата. Избыток масла сливается через предохранительный клапан 18 и теплообменник 14 в бак. Одновременно масло от насоса 2 поступает к золотнику 19 и открывает его, так как он настроен на давление ниже, чем давление срабатывания предохранительного клапана 18. В результате масло от насоса 1 через золотник 19, теплообменник 14 сливается в бак. Кроме того, из напорной магистрали

по линии 16 масло поступает в полость управления обратного клапана 11 и открывает его, подготавливая магистраль для слива масла с гидроусилителей.

Для получения стабильно малых скоростей выходных валов гидроусилителей на сливе последних установлен подпорный клапан 12, настроенный на давление 3...5 кгс/см2.

74