Материал: Исполнительный привод. учебное пособие. Литвиненко А.М

схвата осуществляется модулем с ВМС. В круговом зазоре цилиндрической ВМС расположены четыре якоря модулей (рис. 3.46).

Данные четыре конструктивные схемы, конечно, не исчерпывают многообразия конструкций ПР, которые можно получить, соединяя различным образом как модули с ВМС, так и приводы обычного типа.

В частности, ориентирующая головка ПР, показанного на рис. 3.44, может быть применена практически с любым ПР. То же можно сказать и о модуле захвата.

Масса полого якоря типа ДПР с деталями крепления относительно невелика, и, в основном, масса модуля определяется массой редукторов, массогабаритные показатели которых, как известно, на порядок лучше, чем у электродвигателей.

Конструкция ВМС. Наиболее просто прямоугольным воздушным зазором реализуются на базе индукторов. Данные индукторы (рис. 3.47) имеют следующие номинальные параметры.

Напряжение – 220 В; ток – 1,3 А; мощность – 500 Вт; ПВ – 100 класс изоляции – Н.

Габариты: 218×131×71 мм.

Имеются четыре крепежных отверстия по углам квадрата 132×105 мм. Обмотка – трехфазная, двухслойная, уложенная в шесть пазов. Испытательное напряжение – 2500 В, 50 Гц между фазами и на корпус

в течение 1 мин.

Полюсное деление – 14 мм, размеры полюсной зоны – 84 100 мм; масса – 4,5 кг.

Индукторы, в отличие от штатного применения, запитываются постоянным током. В принципе, возможно и использование индукторов с переменным током. Однако в этом случае якорь (ротор) должен иметь короткозамкнутые участки, например беличью клетку, т.е. должен использоваться ротор от асинхронного двигателя. Естественно, в этом случае осложняются вопросы регулирования скорости вращения модуля.

Цилиндрическая ВМС может быть скомпонована из индукторов с добавлением сегментных вставок или должна быть спроектирована специально.

Конструкция узла якоря. Крепление якоря иллюстрируется рис. 3.49. Якорь типа ДПР-72 имеет два подшипниковых щита – 72 и 73, один из которых, 72, крепится к палке 73 стойки 74. В подшипниковом щите 72 закреплен подшипник 75, в котором вращается вал 76. На валу закреплен стакан 77 якоря, отформованный из эпоксидного компаунда, в его тело заформована обмотка. Концы секций обмотки подсоединены к пластинам 78 коллектора. С коллектором контактируют цветки 79, установленные на суппорте 80. Суппорт закреплен на щите 73. Щит 73 и стойка 74 закреплены на звене 13 робота. К концу 81 вала 76 крепится муфта входного вала редуктора. Стойка 74 выполняется из немагнитного материала.

115

Рис. 3.49

Рис. 3.50

118

Кроме такой конструкции, может быть реализовано и консольное крепление, без подшипника 75. В щите 73 в этом случае закрепляются два подшипника, а стойка 74 не нужна.

На участке 81 вала имеются упорная втулка, сегментная шпонка и резьба. Длина вала 76 – 84 мм; вылет конца 81 – 14,5 мм; диаметр конца 81 – 4×1; резьба – M4 × 0,5 кл 2, диаметр стакана – 30; масса вала со стаканом и коллек-

тором – 55 г; ориентировочная масса якоря с креплением – 100 г.

Конструктивные параметры вращательных модулей. Параметры кон-

структивных схем, приведенных на рис. 3.34–3.39, рассчитаны по трем вариантам компоновки редуктора:

1 – рис. 3.34; 2 – рис. 3.37; 3 – рис. 3.39. С ними компонуются различные типы якорей ДПР, данные по которым приведены в табл. 3.

Имеются еще типоразмеры на 12 В и также со скоростью 450 р/с. Данные по сроку службы при ПВ = 100 % .

В настоящее время срок службы якорей повышен за счет технологических мероприятий почти на порядок.

Все параметры указаны для нормальных климатических условий

(табл. 4).

119