Материал: 2448
(гильзы) от времени при различных значениях углов положительного перекрытия проходных сечений гидромоторного ряда гидрораспределителя γ1… γ5 при фиксированном значении площади сливного канала представлена на рис. 2.31.
α, рад
t, с
Рис. 2.30. Равномерно нарастающий сигнал угла поворота рулевого колеса
αОС, рад
γ1 |
γ2 |
γ3 |
γ4 |
γ5 |
t, с
Рис. 2.31. Углы поворота ротора гидромотора обратной связи при различных углах перекрытия гидрораспределителя γ1… γ5
81
Как видно из графика, углы перекрытия проходных сечений каналов гидрораспределителя обуславливают время чистого запаздывания: чем меньше эти углы, тем меньше время запаздывания, однако с увеличением угла перекрытия возрастает крутизна характеристики.
На рис. 2.32 представлена зависимость угловой скорости вращения ротора гидромотора обратной связи (гильзы) от времени при различных значениях углов положительного перекрытия проходных сечений гидромоторного ряда гидрораспределителя γ1… γ5 при фиксированном значении площади сливного канала.
рад/с
γ5
γ4
γ3
γ2
γ1
t, с
Рис. 2.32. Скорости вращения ротора гидромотора обратной связи при различных углах перекрытия гидрораспределителя γ1… γ5
Как видно из графика, переходная характеристика представляет собой ярко выраженный колебательный процесс. Объясняется это гидравлическим ударом, который происходит в гидросистеме при открытии проходных сечений гидромоторного ряда гидрораспределителя. Очевидно, что при увеличении углов перекрытия возрастает колебательность характеристики.
Зависимость расходов рабочей жидкости на выходе из гидрораспределителя от времени при различных значениях углов
82
положительного перекрытия проходных сечений гидромоторного ряда гидрораспределителя γ1… γ5 при фиксированном значении площади сливного канала fSL представлена на рис. 2.33.
QOS ·10- 4, м3/с
γ5
γ4
γ3
γ2
γ1
t, с
Рис. 2.33. Графики расходов при различных углах перекрытия проходных каналов γ1… γ5 и площади сливных каналов гидрораспределителя fSL
Зависимость расхода на выходе из гидромотора обратной связи от времени при различных значениях площадей сливных каналов гидрораспределителя fSL1… fSL5 при фиксированном угле перекрытия каналов гидромоторного ряда гидрораспределителя γ представлена на рис. 2.34.
Из графиков видно, что при увеличении угла перекрытия каналов гидрораспределителя возрастает перерегулирование, что ведет к динамическим нагрузкам на гидропривод и базовую машину, при меньших значениях система не выходит из автоколебаний или выходит с запаздыванием. При наименьшем значении площади сливных каналов гидрораспределителя усиливается гидравлический удар в системе рулевого управления.
Для того чтобы проанализировать графики, необходимо построить зависимости показателей качества переходных процессов от углов перекрытия каналов гидрораспределителя при различных
83
значениях площадей сливных каналов и зависимости показателей качества от площадей сливных каналов гидрораспределителя при различных углах перекрытия каналов гидромоторного ряда гидрораспределителя.
QOS ·10- 4, м3/с
t, с
Рис. 2.34. Графики расходов при различных значениях площадей сливных каналов fSL1… fSL5 и угле перекрытия каналов гидрораспределителя γ
Целесообразно рассмотреть следующие показатели качества:
-время нарастания характеристики (крутизна);
-время чистого запаздывания;
-время регулирования переходного процесса;
-перерегулирование.
Одним из важнейших показателей качества ОГРУ является время нарастания или крутизна выходной характеристики. На рис. 2.35 представлена зависимость времени нарастания расхода на выходе из гидрораспределителя от угла положительного перекрытия каналов гидромоторного ряда при различных значениях площадей сливных каналов fSL1… fSL5 гидрораспределителя.
Из графика видно, что при увеличении угла перекрытия снижается время нарастания расхода при различных значениях площадей сливных каналов гидрораспределителя. Объясняется это тем, что при увеличении углов перекрытия увеличивается время чистого запаздывания, в то время как максимальное значение расхода
84
tН, с
γ, рад
Рис. 2.35. Зависимость времени нарастания расхода от угла перекрытия гидрораспределителя при различных значениях площадей сливных каналов fSL1… fSL5
δ, с
γ, рад
Рис. 2.36. Зависимость времени чистого запаздывания от угла перекрытия гидрораспределителя при различных значениях площадей сливных каналов fSL1… fSL5
85