Материал: 2065

Рис. 2.11. Структурная схема математической модели копания

55

Таким образом, составление математической модели микрорельефа является важным этапом в разработке обобщенной математической модели автогрейдера, осуществляющего планирование. Это позволит установить основные закономерности движения автогрейдера по опорной поверхности, выявить характер влияния на точность обработки грунта параметров обрабатываемого микрорельефа.

В работе использовались для моделирования микрорельефа корреляционные функции разных типов, определяемые выражениями

(1.18) и (1.19).

Для реализации случайного микрорельефа на ЭВМ используется алгоритм, основанный на преобразовании стационарной последовательности x(n) независимых нормально распределенных случайных чисел (дискретный белый шум) с параметрами: mx = 0 и σx =1 в последовательность y(n), для чего используется рекуррентное уравнение.

Рекуррентное уравнение, определяемое видом корреляционной функции, описывает поведение некоторого дискретного фильтра, который преобразует подаваемый на его вход белый дискретный шум, в случайный процесс с заданной корреляционной характеристикой. Передаточная функция этого фильтра в общем виде имеет вид:

k 1

Зная передаточную функцию (2.46) можно сформировать структурную схему дискретного фильтра (рис. 2.13), описываемого рекуррентным уравнением.

Cглаживание микрорельефа шинами за счет пятна контакта моделируется в соответствии с (1.35).

На рис. 2.14 приведены профили микрорельефа, полученные в программном комплексе Matlab-Simulink [106].

На рис. 2.15 представлена структурная схема математической модели микрорельефа обрабатываемой поверхности. На рис. 2.16 представлена блок-схема алгоритма реализации математической модели микрорельефа обрабатываемой поверхности.

57

x(n)

y(n)

Рис. 2.13. Структурная схема дискретного фильтра

X0, м

Рис. 2.14. Профили микрорельефа: 1 - по правой колее, 2 - по левой колее

На основе математической модели можно смоделировать микрорельеф грунта с заданными характеристиками [27].

58