Материал: ИздательствоСанкт-Петербургский государственный лесотехнический университет имени С.М. КироваISBNГод2017Страниц18Уровень образованияМагистратура. Системный анализ
|
A(e htT cos |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
/ i)e htT cos |
|
|
|
|
C |
k 2 h2 t |
T |
1) Bt |
T |
(q |
i0 |
k 2 h2 t |
T |
. |
||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
1 |
|
|
e |
htT sin k 2 |
h2 t |
|
|
|
|
|
|||||
|
|
|
T |
|
|
|
|
||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Значения А и В, как и ранее, определяются формулами (24) и (25).
4. ПОРЯДОК ОФОРМЛЕНИЯ КУРСОВОЙ РАБОТЫ
1.Определить массу колонны, стрелы и рукояти манипулятора, полагая, что масса стрелы составляет две трети от массы колонны, а масса рукояти составляет две трети от массы стрелы.
2.Составив кинетическую энергию манипулятора с грузом, найти приведенную к штоку гидроцилиндра привода колонны массу конструкции.
3.Используя полученную математическую модель (11), найти закон изменения скорости штока привода колонны в зависимости от времени.
4.Построить графики изменения скорости штока привода колонны от времени для приведенных в исходных данных конфигураций манипулятора при времени торможения 0,1 с. и 0,5 с.
5.Выполнить анализ полученных результатов.
16
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Таблица 1 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
№ |
q10 , |
|
lк, |
lстр, |
lр, |
mгр, |
|
|||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
варианта |
|
1/с |
|
м |
м |
м |
103 кг |
|
||||
1 |
2 |
|
|
|
3 |
4 |
5 |
6 |
|
|||
А |
|
|
|
|
|
2,0 |
2,5 |
3,0 |
1,0 |
|
||
Б |
|
|
2,5 |
3,0 |
3,5 |
0,8 |
|
|||||
В |
3,5 |
|
3,0 |
3,5 |
4,0 |
0,6 |
|
|||||
Г |
|
|
|
|
|
|
|
3,5 |
4,0 |
4,5 |
0,4 |
|
Д |
|
|
|
|
|
2,0 |
2,5 |
3,0 |
1,2 |
|
||
Е |
|
|
|
2,5 |
3,0 |
3,5 |
1,0 |
|
||||
7ж |
3,5 |
|
|
3,0 |
3,5 |
4,0 |
0,8 |
|
||||
З |
|
|
|
|
|
|
|
3,5 |
4,0 |
4,5 |
0,6 |
|
И |
|
|
|
|
|
2,0 |
2,5 |
3,0 |
0,8 |
|
||
К |
|
|
|
2,5 |
3,0 |
3,5 |
0,6 |
|
||||
Л |
3,5 |
|
|
3,0 |
3,5 |
4,0 |
0,4 |
|
||||
М |
|
|
|
|
|
|
|
3,5 |
4,0 |
4,5 |
0,2 |
|
Н |
|
|
|
|
|
|
|
2,0 |
2,5 |
3,0 |
1,0 |
|
О |
|
|
|
|
|
2,5 |
3,0 |
3,5 |
0,8 |
|
||
|
4 |
|
|
|
|
|
|
|||||
П |
|
3,0 |
3,5 |
4,0 |
0,6 |
|
||||||
Р |
|
|
|
|
|
|
|
3,5 |
4,0 |
4,5 |
0,4 |
|
С |
|
|
|
|
|
|
|
2,0 |
2,5 |
3,0 |
1,2 |
|
Т |
|
|
|
|
2,5 |
3,0 |
3,5 |
1,0 |
|
|||
У |
4 |
|
|
|
3,0 |
3,5 |
4,0 |
0,8 |
|
|||
Ф |
|
|
|
|
|
|
|
3,5 |
4,0 |
4,5 |
0,6 |
|
Х |
|
|
|
|
|
|
|
2,0 |
2,5 |
3,0 |
0,8 |
|
Ц |
|
|
|
|
2,5 |
3,0 |
3,5 |
0,6 |
|
|||
Ч |
5 |
|
|
|
3,0 |
3,5 |
4,0 |
0,4 |
|
|||
Щ |
|
|
|
|
|
|
|
3,5 |
4,0 |
4,5 |
0,2 |
|
Ш |
|
|
|
|
2,5 |
2,5 |
3,0 |
1,0 |
|
|||
|
4 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
Э |
|
|
|
|
3,0 |
4,0 |
4,0 |
0,8 |
|
|||
|
4 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
Ю |
|
|
|
|
3,5 |
3,5 |
4,5 |
0,6 |
|
|||
|
4 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
Я |
|
|
|
|
4,0 |
4,0 |
4,0 |
0,4 |
|
|||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
|
3,5 |
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
17
С о с т а в и т е л ь Власов Евгений Николаевич
СИСТЕМНЫЙ АНАЛИЗ
Методические указания и задания к курсовой работе магистров
по направлению подготовки 15.04.02 «Технологические машины и оборудование»
В авторской редакции с готового оригинал-макета
Подписано с оригинал-макета 28.12.17. Уч.-изд. л. 1,25. Заказ № 162. С 86.
Санкт-Петербургский государственный лесотехнический университет Издательско-полиграфический отдел СПбГЛТУ 194021, Санкт-Петербург, Институтский пер., 3
18