Материал: Студент и наука. Драпалюк Н.А., Хахулина Н.Б

________________________________________________________Выпуск № 1 (16), 2021

При таком условии будет формироваться только один базовый вектор, за время прохождения ротором сигнального угла. Напряжение питания инвертора для чистоты эксперимента можно использовать стабилизированное, тогда форма тока определить пульсации электромагнитного момента. БДПТ может работать только с замкнутой обратной связью, то есть при прямом или косвенном измерении положения ротора. Электромеханические датчики влияют на надежность и требуют дополнительных соединительных проводов. Переход к наблюдателям состояния позволяет восстановить необходимые координаты, требуемые для обеспечения управления.

Датчики токов, устанавливаются в инверторе, не требуют дополнительных соединительных проводов. Сигналы с этих датчиков несут информацию в аналоговом виде, которые необходимо преобразовать с помощью АЦП. Такое преобразование создает запаздывание, которое может привести к неустойчивой работе, так как в системе есть еще звенья с запаздыванием.

Экспериментально полученные зависимости рабочего токового поля (электромагнитного момента) от угла в сигнальном секторе можно использовать для формирования управляющей функции в следующем сигнальном секторе, используя прогнозирующее управление [6, 7].

Периодичность процессов, протекающих в электромеханической системе с БДПТ, открывает новые возможности применения прогнозирующего управления в каждом периоде, позволяющего решить вопросы, связанные с запаздыванием сигналов обратной связи.

Метод прогнозирующего управления содержит много различных подходов и алгоритмов управления, которые позволяют вычислить управляющую функцию путем оптимизации целевой функции в реальном времени при использовании математической модели объекта управления. Выбирается математическая модель, которая удовлетворяет требованиям этого процесса, с учетом начальных условий, которые определяются текущим состоянием объекта, затем выполняется интегрирование уравнений, что и дает прогноз движения объекта на некотором отрезке времени.

Оптимизация программного управления обеспечивается с учетом всех ограничений, которые наложены на регулируемые и управляющие воздействия. Управляющие сигналы, поступающее на инвертор, формируют дискретное вращающееся поле для двигателя. Эти сигналы формируется логической частью системы управления на основе входного сигнала с учетом критерия качества управления, ситуационных ограничений и измерений выходных величин (состояний системы), с учетом действующих возмущений.

Критерий качества управления чаще всего характеризуется набором критериев, назначение, физический смысл и математическое выражение которых определяются на стадии предварительного синтеза (либо при разработке технического задания на проектирование) с учетом целей, предназначения и особенностей технологического процесса при последующем использовании в электромеханической системе с БДПТ.

Уменьшение пульсаций электромагнитного момента при формировании дискретного вращающегося поля в БДПТ является актуальной задачей, особенно, при работе на низких скоростях. Эта проблема не только систем с БДПТ, такие пульсации проявляются как при использовании коллекторных двигателем постоянного тока, так и асинхронных двигателей в качестве исполнительных устройств электромеханических систем [7]. Особенность БДПТ является периодичность процессов при переходе от одного базового вектора к другому, а управлением – это формирование рульсирующего поля за время прохождения ротором определенного сигнального угла. Для трехфазного двигателя с двумя парами полюсов этот угол равен 60 градусам. Возможность получения информации о пульсации, которая создается периодически, причем, практически одинаковой при переходе от одного сигнального сектора к другому, позволяет сохранять эту информацию, как функцию от угла поворота ротора и учитывать при управлении в новом сигнальном секторе.

В электромеханической системе с БДПТ эту задачу можно решить за счет периодичности процессов в каждом сигнальном секторе и возможности определение угла

51

________________________________________________________Выпуск № 1 (16), 2021

между полем ротора и статора.

Библиографический список

1.Винокуров С.А. Идеальное векторное управление бесконтактным двигателем постоянного тока/С.А. Винокуров, О.А. Киселёва, Т.В. Попова//Моделирование, оптимизация

иинформационные технологии. 2017. № 1 (16). С. 13.

2.Винокуров С.А. Вариации импульсного управления бесконтактным двигателем постоянного тока// С.А. Винокуров, О.А. Киселёва, Т.В. Попова//Энергия - XXI век. 2016. № 1 (93). С. 53-59.

3.Киселёва О.А. Дискретный эквивалент идеальному векторному управлению бесконтактным двигателем постоянного тока/О.А. Киселёва, С.А. Винокуров, Т.В. Попова// Моделирование, оптимизация и информационные технологии. 2017. № 1 (16). С. 16.

4.Киселёва О.А. Особенности управления дискретным вращающим полем в электроприводе с бесконтактным двигателем постоянного тока/О.А. Киселёва, С.А. Винокуров, Т.В. Попова, Д.Д. Киселёва//В сборнике: Фундаментальные и рикладные науки сегодня. Материалы ХХIII международной научно-практической конференции North Charleston, USA,

Morrisville, 2020. С.69-71.

5.Киселёва О.А. Формирование оператора перехода в системе управления бесконтактным двигателем постоянного тока/О.А. Киселёва, С.А. Винокуров, Д.Д. Киселёва, Д.Ф. Рощупкин// В сборнике: Наука в современном информационном обществе. Материалы XXIV международной научно-практической конференции. North Charleston, Morrisville. 2020 г. С.144-147.

6.Киселёва Д.Д. Чувствительность электромагнитного момента в системе с бесконтактным двигателем постоянного тока/Д.Д. Киселёва, Н.И. Рубцов, С.А. Винокуров//Студент и наука. 2020. № 4 (15). С. 33-36.

7.Киселёва О.А. Формирование инвертором процесса перехода базовых векторов в электромеханической системе с бесконтактным двигателем постоянного тока/О.А. Киселёва, Н.И. Рубцов, Н.И. Гриненко, Д.Д. Киселёва, К.И. Чеботок// В сборнике: 21 век: Фундаментальная наука и технологии. Материалы ХХIV международной научнопрактической конференции. North Charleston, USA, Morrisville, 2020. С.70-72.

52

________________________________________________________Выпуск № 1 (16), 2021

УДК 621.313.292

М.С. Саввин, А.А. Животков, О.А. Киселёва

ВЛИЯНИЕ УГЛА КОММУТАЦИИ В БЕСКОНТАКТНОМ ДВИГАТЕЛЕ ПОСТОЯННОГО ТОКА НА РАБОЧЕЕ КРУГОВОЕ ВРАЩАЮЩЕЕСЯ ПОЛЕ

Аннотация. В работе проводится анализ влияния угла коммутации базового вектора, формируемого в статоре относительно поля ротора, при создании рабочего кругового вращающегося поля в бесконтактном двигателе постоянного тока. Силовой инвертор, который питается от источника постоянного напряжения, формирует базовые векторы, сдвинутые в пространстве на определенный угол, зависящий от числа пар полюсов и фаз. Момент перехода от одного базового вектора к другому определяется системой управления по сигналам обратной связи о положении поля ротора в пространстве и токах, протекающих в обмотках статора. Учитывается, что ток в статоре не равен току, потребляемому от источника постоянного напряжения, к которому подключен инвертор.

Ключевые слова: бесконтактный двигатель постоянного тока, круговое вращающееся поле, инвертор, угол коммутации.

M.S. Savvin, A.A. Shchivotkov, O.A. Kiseleva

THE EFFECT OF THE SWITCHING ANGLE IN THE CONTACTLESS DC ENGINE

ON THE WORKING CIRCULAR ROTATING FIELD

Introduction. The work analyzes the impact of the switching angle of the base vector, formed in the stator relative to the rotor field, while creating a working circular rotating field in a contactless DC engine. The force inverter, which is powered by a source of constant voltage, forms a base vector, shifted in space to a certain angle, depending on the number of pairs of poles and phases. The moment of transition from one base vector to another is determined by the feedback signal management system about the position of the rotor field in space and currents running in the windings of the stator. It is taken into account that the current in the stator is not equal to the current consumed from the source of constant voltage to which the inverter is connected.

Keywords: DC contactless engine, circular rotating field, inverter, switching angle.

Поиски новых методов управления бесконтактными двигателями постоянного тока (БДПТ), обеспечивающие энергосберегающие режимы и требуемое качество регулирования, требуют исследования особенностей работы электроприводов с такими двигателями. Силовой инвертор формирует по сигналам системы управления импульсное пульсирующее поле в пространстве для создания кругового вращающегося поля [1, 2].

© Саввин М.С., Животков А.А., Киселёва О.А., 2021

53

________________________________________________________Выпуск № 1 (16), 2021

Поле формируется в статоре, поэтому его перемещение в пространстве можно обеспечить только за счет чередования базовых векторов, которые смещены относительно друг друга на заданный фиксированный угол. Изменение этого угла в процессе управления происходит только дискретно путем выбора базового вектора, а это значит, что переключение базовых векторов всегда кратно заданной величине сигнального сектора. В электроприводах с датчиком положения ротора этот сектор определяется расположением и функциями чувствительных элементов. Момент перехода от одного базового вектора к другому формируется системой управления на базе информации о положении поля ротора в пространстве, она может быть получена как с датчика положения ротора, так и с помощью наблюдателя состояния. Угол коммутации связан с полем, которое создается постоянными магнитами на роторе, и равен разности между полем статора и ротора в момент переключения базовых векторов [3].

При исследовании систем автоматического управления с БДПТ на первом месте стоит вопрос устойчивости её работы, это связано с тем, что в качестве исполнительного двигателя используется синхронный двигатель с постоянными магнитами (СДПМ), который может войти в колебательный режим при определенных условиях. СДПМ работает в рассматриваемом электроприводе на границе устойчивости, а это требует наличия, как местных, так и главных обратных связей.

Углом коммутации в БДПТ принято считать разность между пространственным положением базового вектора и вектором поля ротора. Перемещение вектора поля ротора определяется углом положения и частотой его вращения, а при постоянной скорости вращения описывается синусоидальной функцией с амлитудой, являющейся функцией частоты. Поле статора может меняться дискретно в пространстве при переключении базовых векторов или пульсировать, когда формируются нулевые вектора, причем, оставаясь в определенной дискретной точке пространства, так как статор неподвижен. Угол коммутации определяется для режима переключения базовых векторов.

Впроцессе регулирования в БДПТ переключение происходит на новый базовый вектор

всинхронном режиме (угол между полем статора и ротора меньше 90 геометрических градусов), причем система вновь оказывается на границе неустойчивого режима (угол больше 90 градусов) и с помощью системы управления вновь обеспечивается синхронный режим.

Дискретное переключение базовых векторов оказывает влияние на рабочее токовое вращающееся поле, которое определяет электромагнитный момент, создаваемый в двигателе. Величина электромагнитного момента регулируется за счет изменения тока, протекающего в обмотках статора. На ток можно воздействовать с помощью выбора базовых векторов, перемещая их в пространстве (векторное управление) или формируя дополнительные нулевые вектора (широтно-импульсное управление).

Разделяя управление процессами в электроприводе с БДПТ для каждого базового вектора, можно за один оборот получить число режимов, равное произведению числа фаз на число пар полюсов. Самым определяющим среди них будет являться процесс перехода от одного базового вектора к другому, который в свою очередь будет зависеть от угла коммутации.

При наличии датчика положения ротора угол коммутации фиксированный, определяется положением чувствительных элементов относительно полюсов ротора. Для технологических процессов, в которых обычно используются электропривода с БДПТ, требуются высокоточные датчики, что значительно увеличивает стоимость и усложняют систему.

Внастоящее время актуальным является вопрос косвенных измерений положения ротора двигателя в пространстве с помощью наблюдателей состояний [4].

Наиболее оптимальным в применении косвенного наблюдения в электроприводе с БДПТ является расположение датчиков непосредственного измерения в системе управления и инверторе (преобразователе частоты). К ним можно отнести датчики тока и датчики

54

________________________________________________________Выпуск № 1 (16), 2021

напряжений, тогда информацию о положении ротора в пространстве можно восстановить косвенно (идентифицировать) по модели.

Вариантов моделей и различного вида наблюдателей параметров, которые не измеряются датчиками в процессе работы много различных типов. Каждый из них построен с учетом различных допущений и требует коррекции для используемого режима работы. Токи, которые протекают в фазах БДПТ, нужно рассматривать в двух режимах даже при работе с одним базовым вектором [5, 6]:

-режим подключения обмоток к источнику постоянного напряжения;

-режим «нулевого вектора», когда токи протекают в фазах за счет накопленной электромагнитной энергии.

Для анализа этих режимов наиболее наглядным является операторный метод расчета электрических схем, так как в операторной схеме замещения можно учесть ток, который протекал до коммутации. На рисунке 1 приведена операторная схема замещения при подключении фаз к источнику с помощью инвертора, на рисунке 2 при оключении напряжения от фаз двигателя.

Рис. 1. Операторная схема замещения цепи при подключении базового вектора

Рис. 2. Операторная схема замещения при нулевом базовом векторе (отключении напряжения питания инвертора от фаз двигателя)

55