Материал: Методические указания к выполнению и оформлению лабораторной работы № 4 по дисциплине Системы автоматического регулирования и управления. Королев К.Г

9. Обведите мышью (при нажатой ЛКМ) все блоки, кроме источников сигналов и осциллографов. Создайте подсистему Линейная система с входами r (заданный курс) и f (возмущение) и выходами phi и delta.

Edit – Create subsystem

10. Скопируйте блок Линейная система и измените его имя на Нелинейная система. Подключите к входам нового блока те же сигналы (заданный курс и возмущение), что и для первого блока. Установите для блока линейной системы желтый фоновый цвет, а для нелинейной – фиолетовый.

Перетащить с помощью ПКМ

Format – Background color

11. Откройте подсистему Привод в нелинейной системе. Мы построим нелинейную модель привода, учитывая ограничения на угол перекладки руля и скорость его изменения.

Двойной щелчок на блоке

12. Удалите соединительные линии.

ЛКМ на элементе, нажать Delete.

13. Измените передаточную функцию на .

Двойной щелчок на блоке

• Denominator

14. Откройте окно Library Browser.

View – Library Browser

15. Перетащите в окно модели блок Sum из группы Math Operations. Измените его так, чтобы организовать отрицательную обратную связь.

Двойной щелчок на блоке

|+- в поле List of signs

16. Перетащите в окно модели два блока Saturation (насыщение) из группы Discontinuities. Расположите один блок перед интегратором (ограничение на скорость перекладки), второй – после (ограничение на угол перекладки).

17. Введите нужные пределы допустимых значений, так чтобы скорость перекладки руля была не более 3 градусов в секунду, а угол перекладки – не более 30 градусов. В отчете укажите все установленные значения.

Двойной щелчок на блоке

• Upper limit

• Lower limit

18. Соедините блоки нужным способом. Сохраните модель. Скопируйте схему нелинейной подсистемы Привод в отчет.

19. Закройте лишние окна и перейдите в главное окно модели. Освободите оба осциллографа от связей, перетащив их вправо при нажатой клавише Shift.

20. Перетащите в окно модели два блока Mux (мультиплексор) из группы Signal Routing. Эти блоки служат для объединения сигналов в «жгут» (многожильный кабель).

21. Соедините входы первого блока с сигналами управления (delta) линейной и нелинейной систем, а выход – с входом осциллографа Руль.

22. Аналогично соедините входы второго мультиплексора с сигналами выхода (phi) линейной и нелинейной систем, а выход – с входом осциллографа Курс.

23. Сохраните модель и скопируйте ее через буфер обмена в отчет.

24. Установите заданный курс 10 градусов и возмущение 0. Выполните моделирование и посмотрите результаты. Жёлтый график показывает изменение первого входа осциллографов ­– (линейная система), фиолетовый – второго (нелинейная система).

25. Объясните расхождение между результатами моделирования линейной и нелинейной системы. Какое нелинейное звено существенно влияет на результат?

26. Создайте новый M-файл.

File – New – M-file

27. В окне редактора введите команды для вывода графиков переходных процессов по курсу. Теперь массив phi содержит 3 столбца: время и сигналы с двух входов осциллографа (выходы линейной и нелинейной системы). Весь текст справа от знака % считается комментарием. Третий параметр команды plot означает цвет: ‘b’ – синий, ‘g’ – зеленый, ‘r’ – красный и т.д. (см. справку по этой команде). Команда hold on означает, что не надо стирать старый график, hold off – надо.

figure(1); % открыть рис. 1

subplot(2,1,1);

plot(phi(:,1),phi(:,2),'b');

hold on;

plot(phi(:,1),phi(:,3),'g');

hold off;

legend('Линейная система', ..

'Нелинейная система')

28. Сохраните файл под именем lab4graph.m.

File - Save

29. Запустите файл (скрипт³) на выполнение. Если график не появился на экране, смотрите сообщения об ошибках в командном окне Matlab.

клавиша F5

30. Увеличьте размер шрифта, вставив эту команду сразу после вызова subplot. Здесь gca означает текущие оси координат (get current axis). Еще раз запустите скрипт.

set(gca,'FontSize',16);

31. Добавьте в скрипт название графика и осей координат, так же, как и в работе № 3.

title('Поворот на 10 градусов')

xlabel('Время, сек');

ylabel('\phi, град');

32. Увеличьте толщину линий. С помощью функции get мы сначала получаем массив указателей (хэндлов, handle) на все объекты-линии. Затем с помощью функции set устанавливаем для каждой линии свойство LineWidth (толщина линии), равное 1,5 пункта. Сохраните файл и запустите его на выполнение.

h = get(gca, 'Children')

set(h(1),'LineWidth',1.5)

set(h(2),'LineWidth',1.5)

33. Добавьте в скрипт команды, с помощью которых в нижней половине окна на одном графике строятся кривые изменения сигнала управления в линейной и нелинейной системах. Не добавляйте заголовок для этого графика (он будет мешать верхнему графику).

34. Добейтесь, чтобы скрипт работал правильно. Скопируйте текст скрипта в отчет.

35. Запустите скрипт на выполнение. Скопируйте полученный график в отчет.

36. Измените величину заданного курса на 90 градусов и снова проведите моделирование.

Двойной щелчок на блоке Заданный курс

ввести 90 в поле Final value

37. Перейдите в окно редактора и измените название графика на «Поворот на 90 градусов». Снова запустите скрипт и скопируйте построенный график в отчет.

title('Поворот на 90 градусов')

клавиша F5

print -dmeta

38. Объясните, почему расхождение получилось такое существенное расхождение между линейной и нелинейной моделями? Как теперь нелинейности влияют на результат?